技术编号：19152820
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人领域，具体涉及一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置。背景技术目前大多数机器人的柔性依赖于电机和减速器的柔性或者柔性调节装置，减速器的柔性一般是通过谐波减速器的柔轮变形来实现。柔性调节装置大多采用弹性元件，包括弹簧、扭簧、弹性绳、弹簧或具有弹性的材料、带有弹性构件的机构等装置。工农业生产加工、康复医疗、家庭以及社会服务业等领域要求机械臂不再封闭在加工空间能够实现人机交互，具有更高的柔性，确保人机交互过程中的安全性。但是现有技术存在结构复杂、体积大以及结构柔性差的问题。发明内容针...
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