技术编号:19152832
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种基于零力控制的机器人标定方法。背景技术机器人精度是用于评价串联机器人工作性能的一项重要指标。机器人精度指标包含重复定位精度及绝对定位精度,为了获得尽可能准确的机器人关节参数,通常需要在机器人制造完成后,对机器人的结构参数进行补偿,以提高机器人的精度性能。该补偿可以通过运动学标定来实现,运动学标定即通过一定的测量手段和基于模型的参数识别方法准确辨识机器人的结构参数,确定从关节变量到末端执行器在工作空间内真实位置的更为精确的函数关系,达到修正控制器中的模型参数的...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。