技术编号:19152834
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人的路径规划技术。背景技术轨迹规划是保证机器人实现稳定运动的重要技术。机器人运动轨迹通常有点到点、直线,圆弧等轨迹,在实际应用中单条轨迹往往不能满足任务需求,而必须依靠多条轨迹衔接而成。在机器人的过渡轨迹规划中,基于向量的合成方法可以满足过渡轨迹的速度约束,但难以满足其加速度约束,从而会导致机器人在运行过程中产生机械振动。发明内容本发明所要解决的技术问题在于提供一种基于s形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法及其装置,其能使基于s形曲线的机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。