技术编号:20916051
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种深海水下机器人运动控制方法,尤其涉及一种深海水下机器人的悬停控制方法。背景技术目前,深海水下机器人悬停控制主要有两类方式,一种是依靠执行机构产生直接的动力来控制载体垂直方向运动,一种是通过改变载体重力或浮力来控制载体垂直方向运动。由于深海水下机器人深度改变范围大,海水密度变化及载体压缩等因素导致载体浮力与重力不平衡,即水下机器人载体具有一定的剩余浮力,并且该剩余浮力很难事先准确计算,另外处于安全考虑,水下机器人载体会人为的保留一定的剩余浮力,以避免坐底危险。配置了垂向推进器的深海水...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。