技术编号:20919060
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及软体机器人技术领域,更具体地说,是一种质量轻、柔顺性好,可在固定位置改变刚度的基于位置变刚度的mckibben细径软连续体机械臂。背景技术软连续体机械臂是软体机器人系统的一个重要分支,与传统马达齿轮驱动的机械臂系统不同,软连续体机械臂是由柔顺材料组成,能够模拟软体生物触角、象鼻、蛇等,具有变形能力大、灵活性高、变刚度等功能的一类操作装置。这类机械臂的适用范围更广,在工业生产、航空航天、医疗服务和救灾探险等方面具备广阔的发展潜力,更能适应复杂的非结构环境;主要是因为软连续体机械臂能够利用...
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