技术编号:20996167
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及rov技术领域,具体涉及一种全自由度的水下潜航器及其控制方法。背景技术潜航器是通过水下推进器提供动力来实现水下航行,推进器的数量及布局决定了潜航器可实现的航行方向、可达到的姿态稳定程度。专利cn201710547507.2中公开了一种搭载4个推进器的水下潜航器,其中2个水平推进器位于机壳尾部,推进方向平行于水平面,通过改变电机的正转反转为潜航器提供前进、后退、转弯的推进力;另外2个垂直推进器位于机身前中部,推进方向垂直于水平面,通过改变电机的正转反转为潜航器提供上浮、下潜、横滚的推进力...
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