技术编号:2302265
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及基于设在产业用机器人的末端执行器上的力传感器的信息的阻抗控 制的参数调节装置和参数调节方法。阻抗控制是这样的位置和力的控制方法用于将在从外部向机器人的手指尖施加 力的情况下产生的机械阻抗(惯性、衰减系数、刚性)设定为适合于目标作业的值。背景技术广泛公知有这样的技术,S卩,在使用产业用机器人执行嵌合等接触作业的情况下, 在机器人机械手的末端执行器或手腕部设置力传感器,构成利用力传感器信息的力控制。 作为具体的力控制方法,例如容易利用阻抗控制。阻抗控...
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