技术编号:2305996
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及工业机器人机构,尤其涉及一种并联机器人机构中的连接分支结构,以及一种由动平台、定平台和连接分支结构组成的六自由度并联机器人机构。背景技术在机器人化的作业任务服役的现有机器人中,有两类机构串联和并联。串联式是各杆件通过运动副依次相连的开式链,这类机器人具有大的作业空间和高的灵活性,缺点是①由于各杆件误差的累积导致末端件精度很低;②刚度低;③惯量大,动力学性能很差。因此串联机器人在需要高定位和力控制精度的作业场合很不适用,为了避免这类缺点,机器人...
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