技术编号:2306842
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及一种仿生机器人手装置。 背景技术现有的灵巧手(如美国Robonaut手、英国Siadow公司的V5手、中德合作研发的 HIT/DLR手和北航BH手等)多数采用非常复杂的多齿轮传动机构实现在食指、中指、无名指和小指根部的弯曲和侧展两个主动自由度运动,而且该弯曲和侧展转动中心线相互垂直。 其不足在于该装置结构复杂,成本昂贵,同时由于主动驱动的电机数量过多,加重了实时控制的难度。对于人手的研究表明,人手的食指、中指、无名指和小指的侧展自由度运动非常...
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