技术编号：2309687
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人的控制装置，特别是使工具沿着合成多个移动轨迹而得到的合成移动轨迹移动的控制装置及控制方法。背景技术(现有技术I) 下述专利文献I记载了如下发明，其涉及作为垂直多关节机器人构成，将工件向冲压装置搬运的工件搬运机器人的控制。即，如图I所示，进行如下控制在使工件搬运机器人的手从移动开始位置Rl移动到移动结束位置R3时，通过在从移动开始位置Rl向中途位置R2移动的第一动作结束之前开始从中途位置R2向移动结束位置R3移动的第二动作，使机器人手沿着中途...
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