技术编号：2309953
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及，属于航天器姿态控制领域。背景技术空间机械臂在轨抓捕操作中，为了节省燃料，不对空间操控平台的位置加以控制，只对空间操控平台的姿态进行稳定控制，属于姿态受控的自由飞行机器人，因此在系统模型的变量中可以加以任意控制的只有机械臂的各个关节角。轨迹规划的基本要求即是以期望的末端作用器的位置和姿态指向为目标，来通过一定的算法确定出各个关节角的角位置、角速度和角加速度轨迹，从而由控制器实现机械臂的抓捕操作。这里冗余是指，机械臂具有7个自由度，除了能够使得末端...
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