技术编号：2309977
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及2R欠驱动平面柔性机械臂的控制方法。本控制方法主要涉及欠驱动柔性机械臂的位置控制方法，特别是对同时具有自由关节和柔性杆件的这类2R欠驱动平面系统，采用简单易行的控制方法可以实现两个关节同时定位。若通过合理分段并设计相应的控制器，则可实现欠驱动平面柔性机械臂末端复杂的操作任务。背景技术欠驱动平面柔性机器人是综合考虑关节自由运动和杆件结构优化两方面特点而产生的一个新兴的机器人研究领域，这类系统为现代机器人在轻质、低耗、高速和高精度等方面的发展提供了新...
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