技术编号:2309985
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及冗余度机械臂运动规划及控制领域,具体涉及一种冗余度机械臂的逆运动学求解方法。背景技术冗余度机械臂具有自由度大于任务空间所需最少自由度的特性,广泛应用于装备制造、产品加工、机器作业等国民经济生产活动中。冗余度机械臂的逆运动学问题是指已知机械臂末端位姿,确定机械臂的关节角问题。当冗余度机械臂末端任务为一个封闭曲线时,其各个关节可能回不到初始位置,这种现象叫做关节角偏差现象,或称非重复运动问题,如果冗余度机械臂不能实现重复运动,则在运行过程中会产生不能...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。