技术编号:2310571
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种四自由度并联机械手,特别是涉及一种含四条结构相同的支链且可实现三转动自由度和一平动自由度作业功能的并联机械手。背景技术根据专利US6431802、ZL200610013608. 3可知,现有的空间三转动和一平动自由度并联机构,其实现形式一般为两转动一平动并联机构辅以电主轴的结构。三条结构相同的支链对称分布于固定架,支链末端连接动平台,通过设置在支链上的驱动装置的驱动作用下,动平台可相对于固定架产生两转动和一平动自由度的运动。电主轴安装在动平台...
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