技术编号：2311608
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域，具体地，设计一种用于机器人的一体化旋转关节和该一体化旋转关节的控制方法。背景技术“一体化关节设计”是机器人技术发展的一个新方向，是设计和建立机器人系统的一种现代方法。随着机器人的种类和复杂性的日益增加，对关节一体化研究提高了机器人结构的通用性、可重用性和可靠性，具有较高的使用价值和应用前景。现有的一体化关节包括驱动电机、控制器、减速器、编码器和制动器，不能测量关节的输出力矩，由此类一体化关节构建的机器人很难实现高精度的力控制和与环境的...
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