技术编号:2312604
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于并联机器人领域,特别涉及一种应用于包装、制造、装配以及材料拾取等生产线 的能够实现高速运动的四自由度空间并联机构。背景技术并联机构是由多个支链构成的闭环机构,与之相应的传统机构多采用单个开链式结构实现终端的多个自由度,这类机构通常被称为串联机构。而并联机构中,自由度数少于六的机构被称为少自由度并联机构,本发明的四自由度并联机构便属于此类机构。近年来,少自由度并联机构越来越受到研究者的重视和青睐,Clavel最早提出了由三条对称支链构成的可实现三维...
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