技术编号:2312874
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种并联机器人,特别是一种空间5自由度并联机器人机构。背景技术1965年Stewart提出的Stewart平台由上下平台及6根驱动杆组成,驱动杆可以独立地伸缩,且分别通过由球饺链与上下平台连接,这样,上平台具有6个自由度。随着对各种并联机构研究的不断深入,人们将凡是把上下平台通过两个或两个以上支链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且驱动方式为并联驱动的机构统称为并联机构。相对于传统的串联式机构而言,并联机构具有承载能力大、刚度高、运动速度快、...
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