技术编号:2313507
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机器人领域,特别涉及一种并联机器人。背景技术并联机器人由于其刚度高、精度高、承载能力强、动态性能好等特点,国内外对多自由度并联机器人机构学研究与应用较多的是基于Delta机构演化为代表的3分支并联机构和3自由度球面机构,专家学者对其普遍关注。在这种6自由度机构的基础上,一些学者提出了少自由度的并联机构,包括1-PS-3-SPS机构,即在3-SPS机构的上下平台间添加一个由移动副P和球副S组成的分支,这种机构的自由度为4 ;也有一些学者提出了 3-...
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