技术编号:2323407
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种在位置控制与柔性控制之间转换时进行工作的机器人的控制设备。另外,本发明涉及一种机器人或类似物的柔性控制设备,尤其涉及一种能根据一个操作坐标系中的力与力矩的设定值来限制用于驱动关节的伺服电动机的生成力的机器人柔性控制设备,特别是本发明涉及一种能在有外力施加于其上时灵活地跟随外力的机器人柔性控制设备,跟随动作是通过限制位置速度控制系统的增益或通过限制根据力矩极值生成驱动关节的伺服电动机的力来实现的,本发明尤其还涉及一种控制位置速度控制系统的增益或...
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