技术编号：2326497
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及浮游式水下机器人运动的S面控制方法。背景技术 浮游式水下机器人的动力学系统是非线性的、时变的。各个自由度的运动相互耦合，海流等环境干扰力的影响较大。总之，水下机器人是一个强非线性系统。而且考虑到运动的时变性、环境的复杂性和不确定性，建立精确的水下机器人运动模型是不现实的。所以，水下机器人控制系统的设计必须考虑非线性问题和运动模型的复杂性。同时，从加强机器人的自主性与适应性，改善机器人工作性能的观点来看，控制系统还应该具备良好的自适应与自学能力。水...
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