技术编号：2333521
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种具有中心球面副的偏置输出三自由度球面并联机构， 属于机构学或机械领域。 背景技术加拿大学者Gosselin在1994年提出了一种球面三自由度并联机构的设 计方法，并设计了 '摄像机自动定位装置'，其工作空间为半锥顶角70 度的圆锥形，自旋角为正、负30度。三自由度球面并联机构是重要、典型的少自由度并联机构之一，它有 很多种构型，有代表性的典型机构为3-RRR机构，如图3所示。它由固定 平台、动平台及3个分支链并联于两平台之间以单转动副连接。每...
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