技术编号：2335472
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及，尤其涉及实现双足机器人快速行 走的一种开环控制方法。 背景技术目前，双足机器人的行走方法主要包括静态行走，ZMP行走，以及极限环 行走。其中静态行走是出现最早的也是最基础的一种行走方法，其要求行走过 程中机器人的质心始终保持在地面上双脚构成的多边形以内。这种方法很容易 保持机器人的稳定，但也极大的限制了机器人的行走速度。ZMP行走要求机器 人的零矩点始终保持在双脚构成的多边形以内，这种方法在一定程度上比静态 行走减少了人为约束，因此在一些机器人...
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