技术编号：2335608
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人，具体涉及一种具有多冗余自由度的 。背景技术在特种工业领域，许多复杂工件的狭长管内壁需要喷涂作业，由 于这些狭长管的内表面较为复杂，内部空间极为狭小，喷涂技师难以 进入，因此必须采用机器人自动喷涂。现有技术中一般采用冗余自由度机器人进行管道喷涂作业。"冗 余"的意义在于，为了让机器人在狭窄复杂的管道内完成喷涂作业， 就必须增加机器人的自由度，以实现机器人末端在跟踪喷涂轨迹的同 时，机器人本体不会与环境约束发生冲突。在进行机器人作业轨迹规划时...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。