技术编号:2335921
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种。背景技术机器人关节(即运动副)连接相邻的两个构件,并使构件之间能够产生相对运动。 关节元素之间装配时必然留有间隙,随着机器人长时间的运转,关节间隙有增大的趋势。关 节间隙的存在影响了机器人的运动精度,并使关节元素之间发生冲击碰撞,产生噪音,并加 剧关节磨损,因此,对于机器人之类的精密机器,避免运动过程中关节元素发生分离,对于 提高机器人操作的准确性与动态性能有重要的意义。 目前,人们主要从含间隙机构学的角度,研究一般连杆机构运动过程运动副避...
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