技术编号：2336436
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于拟人机器人手，特别涉及一种耦合欠驱动一体化仿生手装置的结构设计。 背景技术仿生手装置作为机器人的重要部分，近年来成为机器人研究的热门和重 点。但是在目前的研究中，存在一些技术难点。如为了实现多自由度灵巧手，需要较多的电 机。但电机数量的增加不仅会导致控制系统复杂，更会使得整个装置机构庞大，破坏其拟人 性。欠驱动技术是能够较好解决此矛盾的方案之一。通过利用欠驱动机构，可以由较少的 电机驱动较多关节自由度，从而降低了对控制系统的要求。特别的，一类采用...
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