技术编号：2350305
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。为了无论同步驱动过程中的多个机器人处于实际轨迹上的哪个位置，都能够尽可能减小把持工件所承受的负载，机器人控制装置具备变换矩阵生成单元(200)，其基于将第1机器人以及第2机器人定位于同步驱动时的各个轨道上的位置校正完毕的指令值即每个机器人的N个学习用指令值，分别针对N个学习用指令值生成指令值间的变换矩阵；指令值存储单元(100)，其将定义主控机器人的轨迹的各个运算周期的第1驱动用指令值输出；变换矩阵函数生成单元(202)以及指令值生成单元(211)，它们对...
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