技术编号:2351241
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法,其特征在于鲁棒自适应PID控制器包括PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项,PID控制项与鲁棒控制项的输入均为机械手的位置与速度误差,自适应控制项的输入为机械手不确定动力学参数的估计值,PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项的输出经过累加器叠加,实现鲁棒自适应PID控制。专利说明一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法[0001]本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法。背景技术[0...
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