技术编号:2351902
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明提供一种五自由度混联机器人,包括动力驱动系统、定位系统和定向系统,动力驱动系统设置于定位系统的顶端,所述定向系统包括支撑机构和动力转向机构,支撑机构包括三组换向子机构,三组换向子机构呈直线对称分布在静平台上和动平台之间,三组换向子机构将动力驱动系统的旋转扭矩传递到动力转向机构中;动力转向机构包括转动机构和摆动机构,转动机构和和摆动机构将支撑机构传递下来的旋转扭矩转换成定向系统的绕Z轴旋转、以及定向系统的摆动。本发明以串并联混联的方式,将机器人的自由度...
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