技术编号:2352222
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种水下机器人的矢量推进机构,该机构为新型球面并联机构,包括静平台和动平台,动、静平台之间有四组运动支链构成,一组为RPC支链,一组为RPCRU支链,该两组运动支链为驱动支链,其中均包含一个具有弧形槽滑动结构构型的曲线移动副PC,另外两组也是RPC支链和RPCRU支链,与前述两组运动支链结构相同且对称安装,但为被动支链,四组运动支链及动、静平台共同构成球面二自由度并联机构;本发明在静平台和动平台之间增加了一组RUC中间运动传递支链,用来将主推电...
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