技术编号：2354877
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。一种可控机构式轮式移动码垛机器人，包括一个带并联闭环子链的执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现运动。本发明通过合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具...
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