技术编号：2359963
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种人形机器人的两自由度肩关节。 背景技术人形机器人是机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了高级机器人的机构学、 运动和动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个很复杂的综合系统。其中，机器人肩关节是人形机器人设计中的难点之一。早期的机器人肩关节通常采用串联结构，存在结构复杂、惯性大等不足。为了克服这些不足之处，许多研究人员提出采用少自由度并联机构作为人形机器人的肩关节，并相继设计了一些机构(如球面3-RRR机构、3-UPU、...
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