技术编号：2366647
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序。 背景技术机械手装置在各种工业现场中被大量使用，其具有多关节结构，多数情况下被作为IC分选机或组装装置的一部分使用。因此，对于机械手装置而言，迄今为止如何能够快速并且准确地将手臂移动到所要求的位置为重要的性能指标、品质。一般来说，为使手臂高速并且准确地移动关键在于减小施加在手臂上的惯性力， 不使驱动用的致动器的负荷增大。为减小施加在手臂上的惯性力，作为最有效的方法采用手臂的轻型化的。但是，由于使手臂轻型化...
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