技术编号:2367004
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人领域,特别是一种含5R闭环子链的六自由度并联机构。 背景技术并联机构是一种动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的机构,具有精度较高、结构紧凑、刚度高、承载能力大强等优点,在运动模拟器、并联机床、微操作机器人、抓取机器人等方面取得了较好的应用。但现有的并联机构基本都是分支不含闭环的,对于自由度数大于支链数的并联机构,有些支链必须设置两个或两个以上的原动件,这就不得不将电机安装在支链的关节处,从...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。