技术编号:2373674
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种,其包括有机器人控制器、输入信息到控制器的运动学模块、任务模块、轨迹规划器,该规划方法包括以下步骤S1、建立工业机器人的运动学模型,求得工业机器人的运动学的正反解;S2、由所述的任务模块给出工业机器人的任务点的位置信息和姿态信息S3、由工业机器人的轨迹规划器结合所述的任务模块,给出基于样条曲线的路径规划曲线S4、工业机器人轨迹规划器将产生的路径曲线,结合运动学正反解得到关节空间的信息发给工业机器人的驱动器。采用本发明的技术方案,不但可以解决...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。