技术编号:2375334
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪,支架与底座固定连接形成框形结构,气缸位于框形结构内与底座固定连接,手爪包括曲柄滑块机构和变胞机构,夹头与变胞机构固定连接,工件为抓取对象,夹头与工件接触面上设置接触力传感器;连杆通过转动副A连接在气缸活塞上,连杆与变胞机构活动连接,连杆、气缸活塞和变胞机构中的连杆1构成曲柄滑块机构;曲柄滑块机构的滑块为气缸活塞,连杆与气缸活塞活动连接,力反馈控制系统与接触力传感器相连、气缸相连,与现有技术相比,基于变胞机构的气...
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