技术编号：2375688
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种三自由度平动力反馈手控器，该装置基于平面五杆机构进行改进，在垂直于平面两自由度运动的基础上，增加一个自由度的运动。装置主要组成部分包括基座、定位支撑、平面运动部分、竖直运动部分、驱动电机、配重和力传感器。遵循力觉交互装置的设计要求，对该三自由度平移装置进行运动学分析、工作空间设计、位置分辨率分析等。与传统的手控器相比，该装置末端安装六维力/力矩传感器，有精确的力觉反馈效果，反馈力分辨率较高；另外工作空间较大，刚度较好。本发明结构简单，精度较...
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