技术编号:2376817
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及的机械臂振动抑制装置及其振动抑制方法,通过安装在机械臂中部的电动机的正转和反转,可以带动丝杠向两个方向运动。丝杠的运动推动并拉紧机械臂一侧的钢索,以抵消末端载荷加速运动在相反方向上产生的力矩。根据末端载荷质量和加速度,可以确定载荷惯性力在垂直于钢索安装面的方向上的投影,由此利用本发明所给出的丝杠需要的伸出长度公式,可以确定丝杠的运动方向及其需要伸出的长度。专利说明[0001]本发明涉及。背景技术[0002]随着载人航天技术的不断发展,机械臂在空间...
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