技术编号：2377126
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。弯曲自锁气动欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手。该装置包括第一指段、第二指段、欠驱动关节、电机、传动机构、锁定机构和第一簧件；传动机构包括腱绳和绕线筒；锁定机构包括棘轮摆杆、棘爪、转轴和第二簧件。该装置采用气动方式实现自适应欠驱动效果；采用棘轮棘爪实现单向弯曲，防止在反作用面撤离或振动干扰时物体松脱；采用簧件变形产生第二指段对物体施加稳定抓持力，达到形封闭与力封闭抓取；采用电机解除棘爪对棘轮的约束，释放物体；该装置结构简单，体积小，质量小，制造和维护成...
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