技术编号:2377472
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种用于二自由度平面并联机器人的非线性自适应控制器。利用控制Lyapunov方法,实现了并联机器人任务空间的自适应控制问题。由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点,在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换,控制律及自适应律的设计也因部分未知参数不需要被估计变得较为简单。该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定。专利说明—种用于并联机器人的自适应控制器[0001]本发明属于机器人控制控制,涉及一种并联机器人的自适应控制器的设计方法。背景技术...
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