技术编号:2383669
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及等。背景技术在使用机械手等机器人进行的作业中,存在各种约束条件,例如伴随着与物体的接触的作业。在这种情况下,除了位置的控制,还要求力的控制的情况较多。例如,在描绘物体的表面的情况、使一个物体嵌合于其他物体的情况、不破坏柔软物地进行把持的情况下等,除了单纯的位置的控制之外,还需要与来自物体的反作用力对应的动作。作为在机器人中进行力控制的代表手法,存在被称为阻抗控制的手法。所谓阻抗控制是,使机器人以不管其实际的质量、粘性特性、弹性特性如何,都宛如具有...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。