技术编号：2384090
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。—种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构本发明属于机器人，具体涉及一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构。背景技术美国专利US4976572公开了一种空间对称三平动并联机构，包括三条主动支链，每条支链包括主动臂和从动臂两部分。此类机构支链的形式分为两种，一种为主动臂和从动臂均为单杆形式，从动臂的两端通过虎克铰分别与主动臂和动平台连接；一种为主动臂为单杆，而从动臂为双杆，双杆从动臂构成平行四边形，每根杆两端通过球铰链分别...
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