技术编号:24623585
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种艾灸机器人的运动控制方法,特别涉及一种基于多传感器感知的艾灸机器人运动控制方法。背景技术目前使用机器人协助医师进行艾灸治疗的研究正逐渐兴起,由于人体的体表呈曲面的,艾条与人体的体表之间的距离以及姿态都影响到艾灸的效果,所以在艾灸治疗时,艾灸机器人需要时刻根据人体体表曲面变化和灸疗穴位温度的变化进行姿态和位置调整,如专利号cn107791281a公布了一种四自由度的艾灸辅助机械臂,该机械臂基于视觉的方法进行寻穴,寻穴范围广。如专利号cn109620712a公布了一种艾灸机器人,该机器...
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