技术编号：25304910
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种多级并联手术机械臂的控制方法及多级并联手术机械臂。背景技术.随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。在相关技术中，stewart六自由度并联平台具有自由度多、承载能力较强、没有积累误差等方面的特点，将该并联平台应用于手术机械臂，可以避免手术机器人的机械臂之间容易发生干涉的问题；然而，通过多级并联平台控制的手术机械臂通常反解运算较慢，且误差较大，导致控制多级并联手术机械臂的精度低。.针对相关技...
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