技术编号:25541628
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及船舶控制工程与船舶自动化航行装备技术领域,尤其涉及一种基于多端口输出误差触发机制的机帆船路径跟踪控制方法。背景技术在无人帆船运动领域,传统的三角帆在迎风和顺风情况下无法提供充前进驱动力,针对这类工程限制,在传统帆船控制中,通过分别设计迎风、顺风航行制导律来实现z型路径。在现有的控制算法中,如图2所示,为了实现z型路径通常使用反步法对控制器进行设计,并且采用径向基函数神经网络对模型结构不确定进行在线逼近,实现了帆船的半全局渐进跟踪稳定。该设计方法通常采用分离型技术对帆船进行建模,即分别对...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。