技术编号:25541749
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本申请属于串联弹性驱动器(serieselasticactuator,sea)技术领域,尤其涉及一种力矩控制方法、装置、终端设备及存储介质。背景技术串联弹性驱动器技术是一种力控关节技术,通过在电机与负载之间串联弹性元件(弹簧等)实现,当电机驱动负载运动时,首先会使弹性元件发生弹性形变以产生弹性力矩,通过弹性力矩驱动负载运动,可通过测量弹性元件的形变量获得用于驱动负载的弹性力矩的大小。弹性元件提高了负载的柔顺性和抗冲击性,使得负载容易反驱,有天然的被动安全特性;同时,通过检测已标定刚度的弹性元件的...
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