技术编号：25594699
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种并联机构，尤其是涉及一种六维并联机构。背景技术并联机器人机构为空间多自由度多环闭链，具有刚度大、承载能力大、累积误差小、动态性能好、结构紧凑等特点，广泛应用于军事领域中的潜艇、空间飞行器的对接装置与姿态控制器、生物医学工程中的细胞操作机器人、微外科手术机器人、大型射电天文望远镜的姿态调整装置等方面。六维运动的并联机构的每个支链具有六个独立的自由度，或者说每个支链都必须能生成一个六维的位移群。因此，在stewart六自由度并联机构的基础上，改变分支中运动副的种类、排列顺序以及方向等，...
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