技术编号:266176
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。专利摘要本发明涉及采摘末端执行器领域,特别是一种基于手眼系统的一次可采摘多颗草莓的大容差草莓采摘末端执行器及其工作方法。本发明的目的在于提供一种采摘簇状果实的、对机械臂采摘定位苛求度不高的草莓采摘末端执行器及其工作方法。本发明以草莓果实区域(单粒或靠近的多粒成熟的草莓果实)为采摘对象,不必再进行粘连成熟果实的分离,降低了识别定位目标果实的算法复杂度和计算时耗;根据摄像机的内参外参可比较准确将目标果实的图像度坐标转换成世界坐标,提高定位精度和速度;一次可采摘多颗草莓,在成熟果实靠近或粘连的情况下,能大大提高采摘效率;...
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