技术编号:28868479
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于机器人技术领域,特别是一种机械臂标定技术。背景技术.要实现对机械臂精确控制,需要对机械臂进行标定。标定的关键是获得误差参数,将误差转化成关节角度,通过对关节角进行补偿,实现对机械臂位姿的补偿。.机械臂结构参数,即几何参数误差对末端位姿误差的影响最大,可以采用微分误差补偿法,即将机器人的几何参数误差辨识出来,然后将其补偿到机器人的名义参数上。.然而,目前对机械臂几何参数误差的识别方法较为复杂,准确度较差。发明内容.本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题,提出了一种机械臂结构...
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