技术编号:31048038
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机器人的技术领域,具体涉及一种关节受限冗余并联机械臂的运动规划和控制方法、系统及机器人。背景技术.并联机械臂广泛应用于工业和医疗领域,它由移动平台、固定平台、末端执行器以及连接这两个平台的线性驱动关节组成,是一个多路闭环结构。在执行任务过程中所需要的自由度比其可用自由度小的时候,并联机器人在运动学上就成为了冗余并联机器人。冗余度解析是运动学冗余机械臂的基本问题之一。.由于分布式和并行计算能力,神经网络已经成为解决冗余问题的强大计算工具之一。实际上,机器人的每个关节都拥有自身极限...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。