技术编号：31092701
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本申请主要涉及工业机器人领域，具体地涉及一种末端工具有效工作空间的规划方法、装置及存储介质。背景技术.在机械臂的实际应用场景中，往往对于末端工具朝向有确定的约束需求，以轴手术机械臂为例，根据手术的需求限制了末端工具(如针筒针头，下文中写为针头)z轴的朝向，但是不限制其x轴和y轴的朝向，即针头可以°绕其z轴旋转。在保证工件朝向的情况下，工具中心点可以达到的空间范围被定义为有效工作空间。因此在设计机械臂结构时需要计算针头的有效工作空间，即满足针头在设计工况下所需求的全部朝向的同时求得针...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。